工業機器人由主體✘·✘、驅動系統和控制系統三個基本部分組成◕↟•◕。主體是座椅和執行器•☁，手臂和手臂•☁，手腕和手•☁，一些機器人有行走機制◕↟•◕。大多數工業機器人有3到6度的運動•☁，其中手腕通常有1到3度的運動;驅動系統包括動力裝置和傳動機構•☁，使執行器產生相應的動作;控制系統根據輸入程式和控制裝置向驅動系統和執行器發出訊號◕↟•◕。
工業機器人根據手臂的運動情況可分為四種形式◕▩▩││：◕↟•◕。
1.右座標臂可以沿著三個右座標移動;
2.圓柱座標臂可進行提升✘·✘、旋轉✘·✘、膨脹;
3.球座標型臂可以旋轉✘·✘、俯仰和拉伸◕↟•◕。
4.關節式臂有多個旋轉關節◕↟•◕。 多軸機器人•☁，又稱單軸機械手✘·✘、工業機械臂✘·✘、電動氣缸等•☁，是以XYZ直角座標系為基本數學模型•☁，伺服電機為基本工作單元•☁，以球線杆✘·✘、同步帶✘·✘、齒輪架為通用傳動方式•☁，可完成XYZ三維座標系中任意點的到達•☁，並遵循可控制的運動軌跡◕↟•◕。
工業機器人按執行機構運動的控制機能又可分點位型和連續軌跡型◕↟•◕。
1✘·✘、點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位•☁，適用於機床上下料✘·✘、點焊和一般搬運✘·✘、裝卸等作業;
2✘·✘、連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動•☁，適用於連續焊接和塗裝等作業◕↟•◕。
雖然機器人已經得到了廣泛的應用並受到越來越多的關注•☁，但是機器人一詞並沒有一個統一的•☁，嚴格的•☁，精確的定義◕↟•◕。 不同國家•☁，不同研究領域的學者給出的定義是不同的◕↟•◕。 雖然定義的基本原則大體上是相同的•☁，但仍然存在很大的差異◕↟•◕。
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